배경: 로봇 기술은 컴퓨터 단층 촬영(CT) 유도 천자에 유망한 응용이 있습니다. 그러나 유사 결절 모델을 개발하는 것은 관련 연구에 어려움을 줄 수 있으며, 따라서 광학 내비게이션 로봇 보조 천자의 정확도는 여전히 불확실합니다. 이 연구는 전분 혼합물(전분 그룹)과 구리 입자 유사 결절 모델(입자 그룹)을 평가하고, 광학 내비게이션 로봇 보조 천자(로봇 그룹)와 전통적인 CT 유도 수동 천자(수동 그룹) 간의 정확도를 돼지의 간과 신장을 사용하여 비교하는 것을 목표로 합니다.