배경: 로봇 기술은 컴퓨터 단층 촬영(CT) 유도 천자에서 유망한 응용 분야를 가지고 있습니다. 하지만 관련 연구를 위한 결절 대체 모델 개발이 어려울 수 있어 광학 내비게이션 로봇 보조 천자의 정확도는 불분명합니다. 본 연구는 전분 혼합물(전분 그룹)과 구리 입자 결절 대체 모델(입자 그룹)을 평가하고 돼지의 간과 신장을 사용하여 광학 내비게이션 로봇 보조 천자(로봇 그룹)의 정확도를 전통적인 CT 유도 수동 천자(수동 그룹)와 비교하는 것을 목표로 합니다.